Авторы:

В. Г. Кузьминов А. С. Кравченко А. А. Умеренно А. С. Кашурко
В. Г. Кузьминов А. С. Кравченко А. А. Умеренно А. С. Кашурко

ГИД РОСЛ ЕДЯЩАЯ СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

Номер патента: 296494


Союз Соззтских Социалистических Республик

Комитет по делам ивойратений и открытий при Совете Миниетрев СССР

ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Зависимое от авт. свидетельства №?    —
Заявлено 18.XI.1969 (№ 1377523/30-15)
с присоединением заявки № —■
Приоритет —
Опубликовано 02.111.1971. Бюллетень Лг2 9 Дата опубликования описания
21.IX.1973

Взамен ранее изданного
296494

М. Кл. А 01Ь 69/04

УДК 631.364(088.8)

Авторы
изобретения В. Г. Кузьминов, А. С. Кравченко, А. А. Умеренно и А. С. Кашурко
Заявитель    —
ГИДРОСЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНЫМ ОБЪЕКТОМ НА
КОЛЕСНОМ ХОДУ ПО КОНТРАСТНОМУ СЛЕДУ
1
Изобретение относится к сельскохозяйственному машностроению, в частности к
автоматическому управлению самоходных машин для уборки сахарной свеклы.
Известные устройства для автоматического 5 управления сельскохозяйственными
самоходными объектами содержат датчики, связанные рычажной системой с
гидрораспределителем и силовым цилиндром. Однако эти устройства характеризуются
сложностью цепи передачи ю входного сигнала, которая зачастую приводит к
автоколебаниям объекта управления, особенно при повышении рабочей скорости.
Преобразование сигнала из механического перемещения датчиков в электрический
сигнал и 15 обратное преборазование в механическое перемещение золотника
гидрораспределителя неизбежно приводит к искажению сигнала по фазе и увеличению
среднеквадратичного значения ошибки амплитуды.    20
Сложность цепи приводит как к статической, так и динамической погрешностям в
управлении, колебания мощности источника питания электрической цепи меняют
значения коэффициента усиления системы. При перере- 25 гулировании эта цепь
передачи входного сигнала своей инерционностью будет способствовать появлению
автоколебаний. Важным недостатком является также невозможность
2
обеспечения точности управления на различных скоростях без изменения параметров
электрической цепи.
В предлагаемой системе для обеспечения точности управления на повышенных
скоростях гидрораспределитель укреплен на поворотной цапфе управляемого колеса
с помощью переставного кронштейна, который также связан с силовым цилиндром.
С целью сохранения кинематики поворота объекта управления в транспортном
положении рычажная система соединения датчиков с гидрораспределителем имеет
размыкающееся звено, состоящее из тяги с проточкой, связанной с золотником
гидрораспределителя, и скользящий втулки с подпружиненным фиксатором,
соединенной с датчиками.
Кроме того, размыкающееся звено может быть кинематически связано с рычагом
подъема датчиков.
На фиг. I изображена схема гидроследящего устройства для автоматического
управления самоходного объекта на колесном ходу; на фиг. 2—размыкающееся звено;
на фиг. 3— кинематическая связь размыкающегося звена с рычагом подъема
датчиков.
Гидроследящая система для автоматического управления самоходного объекта на
колесном ходу состоит из датчиков 1, рычажной


3
системы 2, ..гидрораспределителя 3, силового цилиндра 4, переставного
кронштейна 5, крепления гидрораспределителя и силового цилиндра к поворотной
цапфе управляемого колеса, подвижной втулки 6, тяги с проточкой 7, фиксатора 8,
пружины 9 фиксатора, вала 10 подъема датчиков и системы 11 гибких связей.
При въезде в рядки убираемой культуры водитель опускает датчики в рабочее
положение, при этом ослабляются гибкие связи, и фиксатор под усилием пружины
входит в паз тяги.
Размыкающееся звено устанавливается в замкнутом состоянии. При движении
самоходного объекта поперечные смещения датчиков, вызванные несовпадением
направления движения объекта и траектории контрастного следа, передаются через
рычажную систему на гидрораспределитель, который направляет масло в ту или иную
полость силового цилиндра. Если с увеличением скорости наблюдается запаздывание
объекта, следует повысить коэффициент усиления оистемы, сместив опору силового
цилиндра по отверстиям, уменьшая плечо приложения силы. Если наблюдается
склонность управляемого колеса к автоколебаниям, следует увеличить коэффициент
обратной связи, сместив крепление гидрораспределителя по отверстиям,
увеличивая плечо.
При выезде из рядков водитель, поднимая датчики, натягивает гибкие связи,
сжимает
296494
4
пружину, выводит фиксатор из проточки тяги, и звено размыкается. Этим
обеспечивается кинематика поворота колесного хода без ограничения, связанного с
монтажом датчиков.
Предмет изобретения
1.    Гидроследящая система для автоматического управления самоходным объектом
на колесном ходу по контрастному следу, например рядку корнеплодов, содержащая
датчики, связанные рычажной системой с пидрораспре-делителем и силовым
цилиндром, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения точности управления на
повышенных скоростях, гидрораспределитель укреплен на поворотной цапфе
управляемого колеса с помощью переставного кронштейна, который также связан с
силовым цилиндром.
2.    Система по п. 1, отличающаяся тем, что, с целью сохранения кинематики
поворота объекта управления в транспортном положении, рычажная система
соединения датчиков с гидрораспределителем имеет размыкающееся звено, состоящее
из тяги с проточкой, связанной с золотником гидрораспределителя и скользящей
втулки с подпружиненным фиксатором, соединенной с датчиками.
3.    Система по пп. 1 и 2, отличающаяся тем, что размыкающееся звено
кинематически связано с рычагом подъема датчиков.


296494

Составитель А. Свирщевский
Редактор Н. Старостина

Техред Т. Курилко    Корректор Л. Новожилова
Заказ 2562/3    Изд. № 1652    Тираж 523    Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2