Авторы:

КАРПОВ ЕВГЕНИЙ МАКСИМОВИЧ
НАЗАРОВ НИКОЛАЙ ИВАНОВИЧ
СБРОДОВ ВЛАДИМИР ВАСИЛЬЕВИЧ

Заявитель:

КУЙБЫШЕВСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. В.В.КУЙБЫШЕВА

Способ определения скорости движения и угла сноса изображения

Номер патента: 703838
Дата публикации: 15.12.1979
Номер заявки: 2479023


703838
*4» т2 =

lT'l ~ lV <yin c-a'+dL)
W =    **■__
\ г.    -л') '

(2)

гистров) и сумматорах 9 и 10 выходных сигналов схем перемножения 7 и 8.
Указатели 11 и 12 экстремума выдают сигналы при появлении экстремумов взаимных
корреляционных функций. Моменты появлений экстремумов относи- с телЬно начала
отсчета — кадровые ин- f тервалы задержек определяют ско-    •
рость и угол сноса при перемещении изображения. Блок,I 13 и 14 выделяют моменты
появления экстремумов, кото- .л рые преобразуются вычислительным блоком 15 в
выходные сигналы.
Данная картина сканирования и алгоритм обработки Сигналов двух пар строк
позволяет повысить точность из- _ мерения углов сноса при перемещении ,
^ изображения. Фиксирование измерительной базы наклонными строками при одном
том же угле сноса увеличивает в    перемещение изображения
,е строчном направлении, что эквива- 20 лентно увеличению
*'эффективной•'. разрешающей способности, определяю-‘ щей точНосТь измерения.
Для получения ■ данных о скорости и угле сноса изображения, в предлагаемом
способе не- 25 обходимо; измерять только кадровые интервалы задержек
экстремумов вза- . имных корреляционных функций" двух пар строк/ что снижает
Требования к разрешающей способности и ведет к по- 30 вышению точности,
Сигналы сканирования строк и Аасинхронно записывают соответственно в регистры 3
и 5, где они хранятся на цикле измерения (кадровый период).' 35 Сигналы
.'сканирования строк и В 2 синхронно записывают соответственно в регистры 4 и
б, причем всякая последующая строка выталкивает преды- : дущую. В сумматорах 9
и 10 суммируют 40 результаты поразрядното перемножения значений одИоимёиных
разрядов соответствующих пар регистров - 3, 4 и 5,
6. Таким образом находят две величи-.....
ны, пропорциональные взаимным кор- 45 реляционным функциям реализаций
разложений строк A^B.j и А2В2. Указатели моментов времени появления
экстремумов' выдают импульсы в моменты времени появления экстремумов. Блоки 13
и 50 14 выделяют моменты появления экстремумов относительно начала отсчета,~: i
. ' определяя тем самым кадровые интервал ; лы задержки Т, и Tj.    : !
J    55
При движении изображения по нэп- • Давлению оси симметрий 00,
появление экстремумов взаимных корреляционных функций возможно лишь
одновременно 'ив' моменты окончания считывания ' ¿q строк, то есть в момент
отсутствия', сдвигов реализаций в сдвиговых регистр рах один относительно
другого. При этом кадровые интервалы задержек оди-' наковы и равны
V <31*11 т '
где V — скорость движения'изображения.■ Если направления движения изображения
Не совпадают с осью симметрии 00, осуществляется автоматическое центрирование
реализаций прИ" записи реализаций соответственно, в сдвиговые регистры 4 и 6.
При этом найденные кадровые интервалы задержек неравны и описываются
выражениями К
(1)
где сС- угол сноса изображения.
По значениям кадровых интервалов задержек вычисляют величины скорости И угла
сноса по формулам, вытекающим из выражения (1)
ck-ctrc
V = -За. . ТТ&
СОЭс*. Т1Т£
где    ог- 2^г'
Для малых углов сноса, которые практически всегда Имеют; место в реальных
услозиях, с достаточной степенью точности можно считать сое Ц.-1 ,^с(-о! •
В этом случае вычисления ведутся по упрощенным формулам, следуемым из выражения
(2)
,,,,а ,Ч!Ч„    .
1    1 ттЧ ■
сС - <3 „• ЬтТг. а Т^Т2Ч.
Таким образом," кадровые интервалы задержки определяют моменты
появления экстремумов взаимных корреляционных функций в кадровых
периодах'в.блоках 13 и 14, управляемых тактовой И кадровой последовательностью
импульсов. Скорость Движений и угол сноса изображения вычисляют по найденным
¡значениям в блоке вычисления 15.    ;
Использование предлагаемого способа определения параметров движения изображения
со случайным распределением яркостей обеспечивает по сравнению с Существующими
способами повышение точности измерения углов сноса движущегося изображения, что
особенно важно для современных автономных навигационных систем летательных
аппаратов.
Формула изобретения
Способ определения скорости движения и угла сноса изображения, основанный на
сканировании изображения строками, сдвинутыми во времени на